多用途機器人常用的減速機構
1．RV減速機構；
2．諧波減速機械；
3．擺線針輪減速機構；
4．行星齒輪減速機械；
5．無側隙減速機構；
6．蝸輪減速機構；
7．滾珠絲杠機構；
8．金屬帶／齒形減速機構；
9．球減速機構。
工業機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環控制，即電流環、速度環和位置環。
目前國外許多電動機生產廠家均開發出與交流伺服電動機相適配的驅動產品，用戶根據自己所需功能側重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅動器，可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現以下功能：
1．位置控制方式；
2．速度控制方式；
3．轉矩控制方式；
4．位置、速度混合方式；
5．位置、轉矩混合方式；
6．速度、轉矩混合方式；
7．轉矩限制；
8．位置偏差過大報警；
9．速度PID參數設置；
10．速度及加速度前饋參數設置；
11．零漂補償參數設置；
1．RV減速機構；
2．諧波減速機械；
3．擺線針輪減速機構；
4．行星齒輪減速機械；
5．無側隙減速機構；
6．蝸輪減速機構；
7．滾珠絲杠機構；
8．金屬帶／齒形減速機構；
9．球減速機構。
工業機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環控制，即電流環、速度環和位置環。
目前國外許多電動機生產廠家均開發出與交流伺服電動機相適配的驅動產品，用戶根據自己所需功能側重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅動器，可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現以下功能：
1．位置控制方式；
2．速度控制方式；
3．轉矩控制方式；
4．位置、速度混合方式；
5．位置、轉矩混合方式；
6．速度、轉矩混合方式；
7．轉矩限制；
8．位置偏差過大報警；
9．速度PID參數設置；
10．速度及加速度前饋參數設置；
11．零漂補償參數設置；
12．加減速時間設置等。
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