根據檢測對象的不同，工業機器人的傳感器分類可分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器主要用于檢測機器人自身的狀態（如手臂之間的角度），大部分傳感器用于檢測位置和角度
外部傳感器主要用于檢測環境（如物體是什么，離物體有多遠等）和條件（如捕獲的物體是否滑動）。有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近傳感器、距離傳感器、力傳感器、聽覺傳感器等
1.二維視覺傳感器
二維視覺傳感器主要是一個攝像頭，可以檢測和定位物體的運動。二維視覺傳感器的出現由來已久。許多智能攝像機可以根據接收到的信息協調工業機器人的動作路徑，調整機器人的行為
2.三維視覺傳感器
近三維視覺傳感器正在逐漸興起。三維視覺系統必須有兩個攝像機以不同的角度拍攝，以便能夠檢測和識別物體的三維模型。與二維視覺系統相比，三維傳感器可以更直觀地顯示物體
3.力和扭矩傳感器
力和扭矩傳感器是一種可以讓機器人知道力的傳感器。碰撞檢測傳感器
工業機器人，特別是協作機器人，對安全性的要求很高。為了創造一個安全的工作環境，機器人必須識別什么是不安全的。使用碰撞傳感器可使機器人了解其遇到的情況，并發送暫?；蛲Ｖ箼C器人移動的信號
5.安全傳感器
與上述碰撞檢測傳感器不同，安全傳感器的使用可以使工業機器人感覺到周圍物體的存在，安全傳感器可以避免機器人與其他物體的碰撞
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