焊接機器人對電機伺服系統的要求
機器人各關節（即各軸）的運動，最終都歸結為相應各軸的驅動電機、亦即伺服電機的轉動；
而對機器人電機伺服系統提出了很高的要求，大致可概括為以下四個方面:
1. 高精度。為了保證焊接零件的加工質量并提高效率，首先要保證焊接機器人的定位精度和加工精度。因此，在機器人各軸位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的數量級內。而在速度控制中，要求有高的調速精度、強的抗負載擾動的能力，也即要求靜態和動態速降盡可能??；
2. 快響應。要求系統有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要??；
3. 寬調速范圍。它是指在額定負載時電動機能提供的最 高轉速與最 低轉速之比。對于一般的機器人而言，要求電動機伺服系統能在0～20m/min范圍內都能正常工作；
4. 低速大轉矩。根據焊接機器人加工特點，大都是在中低速負重狀態下工作（點焊機器人為甚），這樣，既要求在低速時電動機伺服系統有大的轉矩輸出又要求轉動平穩。
為了滿足上述四點要求，對電動機伺服系統的執行元件―伺服電動機也提出了相應的要求，它們是：
●電動機在整個轉速范圍內都能平滑地運轉，轉矩波動要小，特別在低速時應仍有平穩的速度而無爬行現象；
●電動機應有一定的過載能力，以滿足低速、大轉矩的要求；
●為了滿足快速響應的要求,電動機必須具有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩、盡可能小的機―電時間常數和起動電壓。
機器人各關節（即各軸）的運動，最終都歸結為相應各軸的驅動電機、亦即伺服電機的轉動；
而對機器人電機伺服系統提出了很高的要求，大致可概括為以下四個方面:
1. 高精度。為了保證焊接零件的加工質量并提高效率，首先要保證焊接機器人的定位精度和加工精度。因此，在機器人各軸位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的數量級內。而在速度控制中，要求有高的調速精度、強的抗負載擾動的能力，也即要求靜態和動態速降盡可能??；
2. 快響應。要求系統有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要??；
3. 寬調速范圍。它是指在額定負載時電動機能提供的最 高轉速與最 低轉速之比。對于一般的機器人而言，要求電動機伺服系統能在0～20m/min范圍內都能正常工作；
4. 低速大轉矩。根據焊接機器人加工特點，大都是在中低速負重狀態下工作（點焊機器人為甚），這樣，既要求在低速時電動機伺服系統有大的轉矩輸出又要求轉動平穩。
為了滿足上述四點要求，對電動機伺服系統的執行元件―伺服電動機也提出了相應的要求，它們是：
●電動機在整個轉速范圍內都能平滑地運轉，轉矩波動要小，特別在低速時應仍有平穩的速度而無爬行現象；
●電動機應有一定的過載能力，以滿足低速、大轉矩的要求；
●為了滿足快速響應的要求,電動機必須具有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩、盡可能小的機―電時間常數和起動電壓。
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