焊接機器人運動控制系統的組成：
對機器人運動控制系統的一般要求
機器人控制系統是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：
記憶功能：存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。
示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。
與外圍設備聯系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。
坐標設置功能：有關節坐標系、絕dui坐標系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。
人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。
傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。位置伺服功能：機器人多軸聯動、運動控制、速度和加速度控制、動態補償等。
故障診斷安全保護功能：運行時系統狀態監視、故障狀態下的安全保護和故障自診斷。
焊接機器人運動控制系統（硬件）的組成
焊接機器人運動控制系統中的硬件一般包括：
控制計算機?？刂葡到y的調度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
示教盒。
示教焊接機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作。
示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現人機信息交互；操作面板。由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作；
硬盤和軟盤存儲器。存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數數據庫的外圍存儲器；
數字和模擬量輸入輸出。各種狀態和控制命令的輸入或輸出。
打印機接口。記錄需要輸出的各種信息。
傳感器接口。
用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。
軸控制器。完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。
輔助設備控制。用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統、焊槍（焊鉗）、焊接裝系統等。通信接口。實現機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。
網絡接口
Ethernet接口：可通過以太網實現數臺或單臺機器人的直接PC通信，數據傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows9X或windowsNT庫函數進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協議，通過Ethernet接口將數據及程序裝入各個機器人控制器中。Fieldbus接口：支持多種流行的現場總線規格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
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